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Bewegung im virtuellen Raum

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Mit kartesischen Nocken können für Roboter und andere Mehr-Achs-Maschinen virtuelle Räume beliebiger Geometrie gebildet werden, worin sich ein Roboterflansch und/oder Maschinenachsen definiert bewegen dürfen. Für deren Kontrolle hat Elan, Wettenberg, den ESALAN-SafetyController entwickelt. Er überwacht die Bewegungen und schaltet die Maschine in den sicheren Zustand, käme es durch einen Fehlerfall in der betriebsmäßigen Robotersteuerung oder durch eine andere Ursache zu einer Verletzung der kartesischen Nocken. Zusätzlich überwacht er in Abhängigkeit von der Betriebsart beispielsweise die achsspezifische Geschwindigkeit jeder einzelnen Roboter- und Peripherieachse. Das Überschreiten einer sicherheitsrelevanten Geschwindigkeit, das Überfahren eines Positionsgrenzwertes oder das Verlassen eines sicheren Haltepunkts wird erkannt und führt zum sofortigen Stillsetzen der Anlage. Das sicherheitstechnische Konzept entspricht EN 954–1 Steuerungskategorie 3.

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